鄢陵之战示意图。
鄢陵之战，是公元前575年晋楚两国为争夺中原霸权，在鄢陵（今河南省鄢陵县附近）进行的决战。这是晋楚两国争霸战争中，继城濮之战、邲之战后的第三次会战。战争中，晋军凭借严明的纪律和精妙的战术击败楚军，使晋国重新夺回在邲之战中失去的霸权。
晋军胜楚 重夺霸权
公元前575年，楚国以汝阴之田（今河南省郏县、叶县间）向郑国求和。郑国遂背叛晋国，与楚结盟。同年夏，郑国率兵进攻宋国。晋厉公得知后亲统四军，并联合齐、鲁、卫等国共同伐郑。其具体部署为：以栾书为中军将，士夑为中军佐，上军将郤锜，上军佐荀偃，下军将韩厥，下军佐荀罃留守国内，新军将郤犨，新军佐郤至。郑成公闻讯后，向楚国求救。楚共王亲统三军，以司马子反将中军，令尹子重将左军，右尹子革将右军，会同蛮军，迅速北上援救郑国。农历六月，晋楚两国军队在鄢陵相遇。
大战前，逃到晋国的楚国旧臣苗贲皇，建议晋厉公分出精兵先打败楚军薄弱的左右两军，之后合击楚中军，这一建议被采纳。战争开始后，楚共王率军首先向晋中军发起冲击，遭到晋军抗击。晋将魏锜用箭射中楚共王眼睛，迫使楚中军后退，未及支援两翼。随着楚共王受伤的消息传开，楚军士气开始崩溃。
战斗从晨至暮，楚军受到重创，但双方胜负未定。晋楚分别收兵回营，以待明日。楚共王担心晋国趁机进攻，欲找中军将子反商议对策。岂料子反当晚醉卧不起，无法应招入见。无奈之下，楚共王只得率领楚军连夜撤退。鄢陵之战以晋军的胜利而告终。
好整以暇 军纪致胜
晋国在此战中取胜，一个重要原因是晋军在战场上阵容严整，从容不迫。借晋国大夫栾针回答楚国令伊子重的话，晋国之勇在于“好以众整”且“好以暇”，即“好整以暇”。
晋楚对峙于鄢陵之时，齐、鲁、卫等盟军尚未到达，楚军想趁机一举拿下晋军。农历二十九日一早，楚军利用晨雾掩护，突然迫近晋军营垒布阵。晋军因营前有泥沼，加之楚军逼近，兵车无法出营列阵。但晋军上下并未慌乱，经过栾书、士匄、郤至等人的深入分析，找出了最优解，即在军营内填井平灶，以扩大空间就地列阵，出击迎战楚军，从而化解了晋军面临的现实危机。
决战前，楚共王曾在晋国叛臣伯州犁的陪同下，登上巢车观察晋军虚实。根据二人对答，可知晋军在大战前先是召集军官到中军开会，然后向先君祈祷占卜，占卜后准备发布命令，同时填平井灶以列阵，之后听取誓师令并进行战前祈祷。这一系列步骤，反映出晋军在大战前面对突发情况，依旧能做到井然有序、从容不迫，体现出很强的组织性和纪律性。
相比之下，楚军在组织纪律上乏善可陈。郑国派去向楚国求援的使者姚句耳，在返回郑国后对郑国大夫公子騑谈及对楚军的看法。他认为，楚军行军速度过快，经过险要之处时队列不整。行军速度过快会导致考虑不周，队列不整可能成为乌合之众。思虑不周又队列不整，楚国怕是不能依靠了。而晋国也敏锐发现楚军诸多弱点。郤至指出，楚军中军将子反和左军将子重关系不和，楚王的亲兵老旧不精良，楚军阵列不整，尤其当楚、郑、蛮军队一齐列阵时，阵中士卒喧哗不静，秩序混乱。因此，郤至才建议晋厉公出击迎战楚军。此外，楚军中军将子反竟然在大战当晚贪杯误事，无法与君主研讨军情，导致楚共王连夜撤军。《孙子兵法》指出，通过“法令孰行，兵众孰强，士卒孰练等”便可预知战争胜负。因此，好整以暇的晋军战胜散漫无序的楚军，结果并不出人意料。
攻敌薄弱 心理施压
此战中，晋军就楚军的弱点进行了针对性打击，还向楚军施加心理压力，起到良好的效果。
苗贲皇指出，楚国最精锐的力量是中军内楚王的亲兵，因而楚中军实力最强，左右两军相对较弱。为此，他建议晋厉公，首先打败楚国左右翼，之后三路军队合击楚中军。这意味着，晋中军要在战斗初期顶住楚中军的强大攻势。好在魏锜恰好一箭射中楚共王眼睛，极大打击了楚军士气，延缓了楚军进攻。晋军在左右两翼取胜后，合击楚中军，楚国军队抵挡不住，节节败退。尽管晋军未能彻底击败楚军，仍给予其重创。
天黑后，两军各自收兵回营。楚军中军将子反派军吏巡视士兵伤情，下令补充战兵、修理军械、安置战车马匹，还要士兵们鸡鸣而食，以待军命。晋军为此十分担心。苗贲皇通告晋军也做好次日再战的准备，并故意放走楚国俘虏，让他们逃回楚营报告晋军情况。苗贲皇的心理施压奏效，楚共王得知后连夜撤军。第二天，晋军轻而易举进入楚军营中，收获楚军辎重无数。
此外，战争中发生的小插曲也折射出一些问题。战前，楚将潘党与养由基进行射箭训练时，一箭射穿七层甲。当他们向楚共王展示时，反被责骂为骄傲自满，一定程度上打击了部将的积极性。战场上，魏锜瞄准楚共王，准备挽弓搭箭时，养由基因被楚共王下令今日不能使用弓箭，只能眼睁睁看着魏锜射中楚共王。楚军被逼至险境，养由基才被允许放箭阻击晋军。相对于晋军的积极谋划，楚军不仅无所作为，还不能主动发挥己方长处，最终以失败收场。
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巢车
巢车，又名楼车，是中国古代一种用于登高瞭望敌情的车辆。其车体为木质，底部有4轮，车上竖两根长柱，长柱顶端的辘轳上系一高悬的望楼。望楼在辘轳的作用下可升高离地数丈，人可站在望楼中观察敌情。由于望楼外形酷似鸟巢，此种战车被称为巢车。
据《左传》记载，巢车在春秋时期已应用于战场。在楚围宋都之役与鄢陵之战中，楚军都曾利用巢车观察敌情或向对方喊话。此后，巢车被不断改进，宋代便出现将望楼固定在粗木杆上的望楼车，观察视野更加开阔，并可通过旗语传递信息。