1931年2月1日，红7军直属队和第58团一部由左右江苏区转战到广东乳源县梅花村，与进攻梅花村的国民党军的3个团展开激烈战斗。虽然红军歼敌1000多人，但自身伤亡700多人，不得不撤出梅花村。为了保存部队的有生力量，红7军前委放弃了在粤北建立苏区的计划。
国民党追兵越来越多。由于连续行军作战，红军战士疲劳至极，红7军军长张云逸对部队进行政治动员说：“现在摆在我们面前的只有一条路，这就是团结一心，同舟共济，杀出一条血路，会合朱毛红军去！这是一条生路，也是唯一的出路！”
张云逸决定把笨重的辎重和伙食担子、箩筐、扁担等丢掉，红7军直属队所有人员统统编入第58团，全团编为2个营6个连。
部队整编后，冒着寒风向湖南方向挺进，进入湘赣苏区，于3月到达酃县十都圩附近。
14日，部队吃晚饭时，忽然从警戒线传来枪声，说是“敌人”从北边上来了。战士们急忙放下饭碗，抢占山头。仔细一看，对面山上走来的是一支打着红旗的队伍。第58团战士赶紧用军号联络，才知道对面是王震率领的湘东南独立师第3团。原来，王震听说红7军来了，立即率部队专程前来迎接。但因为红7军穿的衣服破烂，军旗因风吹日晒褪成了白灰色，就误以为是地主的民团武装，才发生了误会。
误会消除后，两支红军队伍在山头上会合了，战士们高兴地握手、拥抱，互相慰问……红7军经过数月的浴血奋战，部队已极度疲劳，供应十分困难，不少战士赤着脚，大部分战士穿着破旧的单衣。王震随即命令全团官兵将多余的衣服和干粮送给兄弟部队。
两军会合后，决定迅速北返湘东南苏区。此时，国民党湖南军阀何键得知第58团与湘东南独立师第3团会合，急令国民党军第19师1个团和新编第31师独立第1旅2个团及部分地主武装，在湖口圩和沔渡之间设防堵截，企图将红军围歼于酃县地区。
此时，湘东南独立师第3团只有3个连，红7军第58团只有6个连。经研究决定，两支队伍由张云逸统一指挥，迎击敌人。
红军为调动国民党军，令部队迅速西渡洣水，向茶陵县城佯动。待防堵的敌人回援茶陵时，红军又东渡洣水，进入茶陵县尧水东北地区。国民党军随即分路追击红军。当其第19师1个团及茶陵、攸县、安仁三县保安团各一部进入茶陵县严塘地区时，红军决定在尧水和严塘之间，选择有利地形将其歼灭。
24日晨，红军返回到李家村、北岸和石阜陂地区时，发现国民党军已进至垅上。红军决定兵分两路，形成夹击之势，歼敌于将军山。命令下达后，第58团迅即抢占前山和花棚里一线高地，湘东南独立师第3团抢占鹪鹡岭。与此同时，国民党军也抢占笔架山东侧鞍部和将军山，并以一部分兵力向鹪鹡岭高地运动。
张云逸果断决定：由第58团主力担任正面攻击将军山的任务，湘东南独立师第3团从背后夹击将军山的敌人；同时第58团以两个连的兵力迂回到敌后马王山，消灭笔架山以东鞍部之敌。
24日上午，战斗打响。第58团两个连从将军山正面向敌人发起攻击，将敌人火力吸引过来，另一个连悄悄沿着将军山南坡向上匍匐前进，准备夹击。就在此时，将军山左边山头也有了敌人，夹击连队只好撤回。此时，湘东南独立师第3团也没有进展。张云逸见状，仔细观看周边形势，发现敌人主力侧后有一个小村庄，里面只有一小支部队驻守，于是决定立即派一个连攻占这个村庄。
第4连冲进村庄，歼灭驻守敌军，接着乘胜追击，从左翼向将军山敌人主阵地发起攻击。湘东南独立师第3团从将军山背后发起攻击，协同从正面攻击的两个连夹击敌人。此时，第8连抢占了鹪鹡岭主峰，及时赶到将军山。随即，将军山之敌被红军三面包围。
第58团战士们看到湘东南独立师第3团取得进展，战斗情绪更加高涨。将军山守敌从来没有见过这种阵势，顿时阵脚大乱、不断溃逃。湘东南独立师第3团趁势攻上将军山，将红旗插上山顶。
几乎与此同时，第58团两个连利用丛林遮掩，向笔架山隐蔽迂回，很快消灭了笔架山以东鞍部守敌。
在封垅口和垅上之间的敌后续部队，仗着武器先进，企图上笔架山建立阵地阻击红军。见状，湘东南独立师第3团的战士立即居高临下打击敌人。红7军第58团迅速插到封垅口以西，切断了敌人的退路。迂回部队也从笔架山东侧鞍部沿北坡展开，侧击敌人。在红军猛烈突击下，敌军全线溃退，夺路逃往严塘。红军乘胜追击，一口气追出30多里。
这一仗是红7军第58团与湘东南独立师第3团会师后打的第一个大胜仗，共歼敌300余人，俘国民党军团长陈汉雄以下官兵百余人，缴枪数百支。